Строим бюджетный трикоптер

Электронные игрушки для детей от 5 до 80

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение serg » 16 май 2013, 17:59

Arseni писал(а):Эти винтики 5x3'' оказались на удивление хорошо отбалансированы из коробки. Потому на них пока и пробую летать.

Хотя 6x3 более эффективны - в моем тесте дают на четверть больше тяги, а едят на четверть меньше тока. Но они как раз требуют балансировки.


А чем ты это (тягу винта, потребляемый ток) измеряешь?

Arseni писал(а):Еще у меня нет виброразвязки платы и рамы - поэтому разбаланс приводит к жуткому расколбасу. Вибрации чувствует и гироскоп и акселерометр. И может даже бародатчик, если сильные :) Только магнетометру они фиолетовы.


А мозги какие? Ардуино - или еще какой опенсорс? что если дописать функцию фильтрации/сглаживания данных от датчиков?
serg
 
Сообщения: 841
Зарегистрирован: 15 июл 2012, 16:27
Has thanked: 151 times
Been thanked: 90 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение Arseni » 16 май 2013, 19:51

Ток амперметром ) Тягу - ставлю бутылку с водой на весы и тяну ее мотором вверх.

Мозги MultiWii_Pro (клон CRIUS AIOP 2). По сути ардуино (atmega 2560) + набор датчиков.

По вибрации - есть готовый ключ в конфиге - KILL_SMALL_OSCILLATIONS, но фильрация все равно не идеальна. Есть же биения всякие - то есть нужно фильтровать частоты и более низкие, чем отороты моторов, а так можно и навредить стабильности.
А самое главное - с хорошим пропеллером и и тяга больше - энергия не уходит в тряску.
Arseni
 
Сообщения: 498
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 23:12
Has thanked: 26 times
Been thanked: 49 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение serg » 16 май 2013, 21:53

Arseni писал(а):Ток амперметром ) Тягу - ставлю бутылку с водой на весы и тяну ее мотором вверх.


Класс! Я бы не догадался :)

Arseni писал(а):Мозги MultiWii_Pro (клон CRIUS AIOP 2). По сути ардуино (atmega 2560) + набор датчиков.

По вибрации - есть готовый ключ в конфиге - KILL_SMALL_OSCILLATIONS, но фильрация все равно не идеальна. Есть же биения всякие - то есть нужно фильтровать частоты и более низкие, чем отороты моторов, а так можно и навредить стабильности.
А самое главное - с хорошим пропеллером и и тяга больше - энергия не уходит в тряску.


А какова природа вибраций? откуда они берутся? моторы плохо закреплены? или винты кривые - момент создают вращающийся?
serg
 
Сообщения: 841
Зарегистрирован: 15 июл 2012, 16:27
Has thanked: 151 times
Been thanked: 90 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение Arseni » 16 май 2013, 23:47

Асимметрия винта. Бывает, что одна лопасть тяжелее другой или смещение в другой плоскости. Как правило излечимо

Бывает ротор мотора не отбалансирован (реже).
Arseni
 
Сообщения: 498
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 23:12
Has thanked: 26 times
Been thanked: 49 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение Arseni » 17 май 2013, 01:48

Сегодня попробовал поднять в воздух. Вроде более-менее стабильно. Летает, рулится. Запаса тяги на 2s (7.4v) совсем мало. Вижу три варианта:
1. Попробовать на 3s (11.1v) (не спалить бы моторы)
2. Облегчать раму (но скинуть реально 50 грамм максимум, а я еще хочу корпус для мозгов добавить, весом 20 грамм)
3. Подбирать винты

В общем буду думать. Видео полета завтра.
Arseni
 
Сообщения: 498
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 23:12
Has thanked: 26 times
Been thanked: 49 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение Arseni » 18 май 2013, 20:51

Ппосле первой подстройки PID - видосик.
Нужно сделать скидку на то, что аппарат бюджетный а пилот второй раз в жизни управляет мультиротором :)

Arseni
 
Сообщения: 498
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 23:12
Has thanked: 26 times
Been thanked: 49 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение Arseni » 19 май 2013, 15:21

Прячем мозги в корпус и делаем виброразвязку:
Икея форева
IMG_0351.JPG
IMG_0351.JPG (47.24 КБ) Просмотров: 1814

IMG_0352.JPG
IMG_0352.JPG (50.01 КБ) Просмотров: 1814


Виброразвязка:
IMG_0353.JPG
IMG_0353.JPG (39.62 КБ) Просмотров: 1814
Arseni
 
Сообщения: 498
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 23:12
Has thanked: 26 times
Been thanked: 49 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение serg » 19 май 2013, 17:55

Класс!!
serg
 
Сообщения: 841
Зарегистрирован: 15 июл 2012, 16:27
Has thanked: 151 times
Been thanked: 90 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение Arseni » 20 май 2013, 23:08

Сегодня случилось страшное. Катапультировался один из моторчиков - и пепелац с высоты примерно 30 метров камнем вниз.
Диагноз - жить будет. Из потерь два пропеллера и кусок рейки (можно было и не менять луч, но он весь грязный)

Что хорошо:
- аппарат свалился вниз практически вертикально. То есть не полетел по непрадсказуемой траектории.
- Мотор - дезертир был найден неподалеку, хотя я уже было потерял надежду.
- Казалось бы хлипкая рама показала себя достойно (может направление приложенного усилия просто было удачным, но рама цела, не считая грязного луча)

Что плохо:
- Ущербный зажим мотора в крестовине сделал то, чего и следовало ожидать - отпустил мотор. У меня половина моторов именно с таким креплением - это первый отказ, но это было только дело времени.
Теперь буду дорабатывать напильником (см последнее фото)
(до сих пор я наивно полагал, что если такую конструкцию выпускают массово, то она какме-то чудом работает. А фиг. Против механики не попрешь. Ну и сам виноват - не проверил зятяжку перед полетом.

Фотохроника:
IMG_0357.JPG
Морковка по мультикоптеровски
IMG_0357.JPG (124.92 КБ) Просмотров: 1809



IMG_0360.jpg
Из под земли достал
IMG_0360.jpg (118.37 КБ) Просмотров: 1809


IMG_0361.jpg
Виновник торжества - дезертир обнаружен
IMG_0361.jpg (108.58 КБ) Просмотров: 1809


IMG_0363.jpg
Почистил моторчики
IMG_0363.jpg (42.52 КБ) Просмотров: 1809


IMG_0364.JPG
Проверка - вроде крутятся
IMG_0364.JPG (38.89 КБ) Просмотров: 1809


IMG_0366.JPG
Доработка крепления - напильником (дремелем)
IMG_0366.JPG (2.24 МБ) Просмотров: 1809 [EXIF-Data]
Focus length: 4.13 mm
Shutter speed: 1/40 Sec
F-number: F/2.4
ISO speed rating: 50
Whitebalance: Auto
Flash: Flash did not fire, compulsory flash mode
Camera-model: IPhone 5
Exposure program: Normal program
Metering mode: Spot
Arseni
 
Сообщения: 498
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 23:12
Has thanked: 26 times
Been thanked: 49 times

Re: Строим бюджетный трикоптер

Сообщение serg » 21 май 2013, 16:09

Классно воткнулся!

А не запечатлел ли случайно на видео момент падения? Наверно аппарат интересные фигуры делал на пути вниз :)
serg
 
Сообщения: 841
Зарегистрирован: 15 июл 2012, 16:27
Has thanked: 151 times
Been thanked: 90 times

Пред.След.

Вернуться в RC Клуб

 


  • Ещё по теме
    Ответы
    Просмотры
    Последнее сообщение

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron